直接驱动（圆盘）的场合

  1. 分割数
  2. 驱动角度
  3. 每行程运转时间
    转动时间（t1）和定位时间（t2）的总计（秒）
    转动时间（t1）=出力轴转动的时间
    定位时间（t2）=出立轴停止的时间（停止入立轴时,包括那个时间在内）
  4. 负荷扭矩
    转动出力轴时受到的扭矩。
    1. 圆盘重量,直径
    2. 夹具重量,安装直径（P.C.D）
    3. 工件重量,安装直径（P.C.D）
    4. 圆盘下面支撑的摩擦系数, 摩擦半径
  5. 作功扭矩
    转动时利用那个动作让作功时受到的扭矩。
  6. 运动曲线
    标准是MS曲线（变形正弦曲线）。
  7. 系数
    此外要考虑驱动部的刚性、停止时承受的扭矩、预测寿命时间的场合，需要使用系数。
  8. 补充（选购型号项目）
    1. 套件的减速机（PACK）的规格
      减速比率, 离合器的有无
    2. 平台桌面型的规格
      中空固定轴, 支撑平台, 定位销子的有无
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